Procedimiento y sistema de guiado para la recolección automática de producto hortícola basado en modelado digital 3D. La invención consiste en un procedimiento para la selección de productos hortofrutícola que comprende la creación de un modelo 3D así como un sistema para el guiado de un manipulador robótico para la recolección de productos hortícolas que lleva a cabo dicho procedimiento de selección.