Procedimiento multifrecuencia y multiconstelación para la determinación de la posición de un receptor mediante satélites GNSS, que gracias a las etapas de: obtención de la pseudodistancia, sesgo ionosférico y vector de ambigüedad, determinación de una matriz de covarianza para cada uno de los parámetros anteriores y estimación de la posición del receptor y el desfase de su reloj a partir de las pseudodistancias, su matriz de covarianza, y efemérides precisas de los satélites. El procedimiento permite así procesar datos triple frecuencia y combinar señales de diferentes sistemas de navegación. Fig. 1